Ua ntej tshaj tawm txhua yam, qhia rau peb paub tias lub tshuab nqus yog qhov twg, lub cav yog lub zog ntawm lub cav servo, uas yog hais txog lub cav uas lub cav tawm ntawm qhov kawg ntawm qhov kawg. Nyob rau hauv lub zog ntawm lub zog fais fab, nws yog inversely proportional rau lub cav ceev. Qhov ceev ceev, lub zog me dua, thiab lwm qhov sib piv, nws qhia nws qhov kev muaj peev xwm nyob hauv qee yam. Ntawm qhov tod tes, lub sab nraud torque yog hu ua lub zog los yog lub zog ntawm sab nraud, thiab lub sab hauv sab hauv yog hu ua lub zog los yog lub zog.
Lub tswv yim tswj torque yog teeb tsa sab nraud qhov hluav taws xob ntawm lub cev ntawm lub cev muaj zog los ntawm cov tswv yim ntawm sab nrauv analog ntau los yog qhov kev txib ntawm qhov chaw nyob ncaj qha. Tshwj xeeb, piv txwv, yog tias 10V sib npaug mus rau 5Nm, thaum tus sab nraud analog ntau mus rau 5V, lub cav Lub qhov hluav taws xob tawm yog 2.5 Nm. Yog tias lub cav xaib qis dua qis tshaj 2.5Nm, lub cav yuav tig mus rau pem hauv ntej. Thaum twg tus sab nraud tawm sib npaug ntawm 2.5 Nm, lub tshuab yuav tsis tig. Thaum lub cav loj tshaj 2.5Nm, lub cav yuav thim rov qab (feem ntau yog nyob rau hauv qhov kev mob ntawm lub nqus siab).
Peb kuj tuaj yeem hloov lub teeb lub dag zog los ntawm kev hloov qhov chaw ntawm qhov analog ntau ntawm cov sij hawm, los yog hloov tus nqi ntawm qhov chaw nyob ntawm kev sib txuas lus. Nws daim ntawv thov tsuas yog nyob rau hauv qhov kev sib tw thiab kev sib txuas lus uas muaj kev nruj heev ntawm cov khoom siv kev nyuab siab, xws li cov khoom siv hluav taws xob los yog lub tshuab fibre-optic. Lub qhov zeem nqis yog hloov raws li qhov hloov ntawm lub vojvoog ntawm qhov cua kom pom tseeb tias cov khoom cuam tshuam. Qhov kev quab yuam tsis hloov li lub voj voog hloov kev hloov.
